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M1 SPA : Systèmes Poly-Articulés
Cours
Éléments mathématiques
Paramétrage des positionnements
Modélisation géométrique
Modèles Géométriques Inverse et Direct - Résolution
Modèle cinématique
Modèle statique
Annexes
Compléments mathématiques
Décomposition en valeurs singulières (Singular Value Decomposition - SVD)
Algorithme de Newton-Raphson
Équations typiques et solutions associées pour la résolution des MGI
Références bibliographiques
Travaux Dirigés
TD n°1 : Parmétrage - MGI, MGD d’un robot SCARA
Correction du TD n°1 : Parmétrage - MGI, MGD d’un robot SCARA
TD n°2 : MGI par la méthode de Paul, singularités
Correction du TD n°2 : MGI par la méthode de Paul, singularités
TD n°3 : Modélisations cinématiques - Singularités
Correction du TD n°3 : Modélisations cinématiques - Singularités
TD n°4 : Modes d’interpolation des trajets
Correction du TD n°4 : Modes d’interpolation des trajets
Travaux Pratiques
TP : Étude d’un robot sériel - UR10
TP : Étude d’un robot sériel - Misubishi RV-4FL
TP : Étude d’un robot parallèle - Spiderbot
TP : Étude d’un robot parallèle - Falcon
Examens
Examen de Système Poly-Articulés - 2022/2023
Correction de l’examen de Système Poly-Articulés - 2022/2023
Examen de Système Poly-Articulés - 2023/2024
Correction de l’examen de Système Poly-Articulés - 2023/2024
Projets
Projet 1 : Modélisation du robot « Axis »
Index
