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M1 SPA : Systèmes Poly-Articulés

Cours

Éléments mathématiques
Paramétrage des positionnements
Modélisation géométrique
Modèles Géométriques Inverse et Direct - Résolution
Modèle cinématique
Modèle statique
Annexes
Références bibliographiques

Travaux Dirigés

TD n°1 : Parmétrage - MGI, MGD d’un robot SCARA
- Correction du TD n°1 : Parmétrage - MGI, MGD d’un robot SCARA
TD n°2 : MGI par la méthode de Paul, singularités
- Correction du TD n°2 : MGI par la méthode de Paul, singularités
TD n°3 : Modélisations cinématiques - Singularités
- Correction du TD n°3 : Modélisations cinématiques - Singularités
TD n°4 : Modes d’interpolation des trajets
- Correction du TD n°4 : Modes d’interpolation des trajets

Travaux Pratiques

TP : Étude d’un robot sériel - UR10
TP : Étude d’un robot sériel - Misubishi RV-4FL
TP : Étude d’un robot parallèle - Spiderbot
TP : Étude d’un robot parallèle - Falcon

Examens

Examen de Système Poly-Articulés - 2022/2023
- Correction de l’examen de Système Poly-Articulés - 2022/2023
Examen de Système Poly-Articulés - 2023/2024
- Correction de l’examen de Système Poly-Articulés - 2023/2024

Projets

Projet 1 : Modélisation du robot « Axis »

Recherche

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Par Kevin Godineau, ENS Paris-Saclay

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